基于向量法解决机器人正向运动学教学难题

《陕西科技大学学报（自然科学版）》2013年4期

【摘要】为解决机器人正向运动学教学中大学生对位姿矩阵以及刚体变换难以理解的难题，以向量法建立了刚体的位姿矩阵，并以向量法推导了刚体绕空间任意轴线旋转的变换矩阵．以此为基础，证明了矩阵左乘和右乘所对应的不同刚体运动，最终利用矩阵右乘导出了D-H变换矩阵，从而建立机器人学正向运动学方程．

【关键词】向量矩阵机器人正向运动学教学法

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